Вручную из репозитория Ubuntu установить ядро практически не возможно из-за зависимостей, по крайней мере очень муторно. Правильно-это временно подключить репозиторий нужной версии ОС и установить пакеты. Программа mainline более-менее нормально устанавливает и удаляет ядра, но из своих репозиториев.
При установке версии ядра из выпусков 20.04 наблюдал неразрешимые зависимости для их хидерсов и в общем эффекта это не дало.
Пришел к выводу, что бы не было зависаний ОС, нужно в настройках менеджера питания везде (Система, Дисплей) отключить Ждущий режим.