Либо добавить репозиторий:
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid contrib non-free
потом:
sudo apt-key add oracle_vbox.asc
sudo apt-get update
sudo apt-get install virtualbox-4.0
С версии 4 изменилось лицензирование части виртуалбокса в плане поддержки USB2.0 и VRDP
Что бы использовать эти возможности нужно скачать
дополнение и установить командой:
VBoxManage extpack install Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-4.0.4-70112.vbox-extpack
До версии 3.2 таких заморок не было. Её можно установить из того же репозитория командой:
sudo apt-get install virtualbox-3.2